|
|
| Тема |
 Позициониране на агент в реална среда |
|
| Автор |
x-man () |
|
| Публикувано | 03.02.03 11:54 |
|
|
|
Идеята ми беше да отворя тема за позициониране на робот в реална среда...
обаче реших, че може да има идеи и за изкуствени сред(симулирани) и за това реших да го нарека не робот, а агент(за симулиран агент симулираната реда би била естествена - това е още една тема за дискусия)
Та надявам се има хора интересуващи се от такива теми.
Аз ще направя едно теоритично обобщаване .. за да поставя основи за това обсъждане...
Какво значи позициониране?Това е отговор на въпроса "Къде се намирам?"
Едно възможно деление на методите за позициониране може да се направи на базата на изполваните сензори за "чувстване" на средата.На базата на този признак може да направи следното групиране:
1.Одометрия и други методи за Death Reckoning
Одометрията е най-често използвания релативен метод за Death Reckoning позициониране на роботи.
Това, като че ли е най-евтиния метод за навигация. Одометрията е доста точна по отношение на определяне позицията на малки интервали от време,
което не е така за навигация базирана на проксимални детектори като лазер, например.
Голям проблем обаче е инкременталното натрупване на грешка.
това натрупване на грешка може да се коригира с допълнителни методи. Някой типове(характерни) сензори използвани за Death Reckoning са:
Четкови Оптични, Магнитни, Индуктивни, Капацитивни енкодери, и т.н.
Поради факта, че тези сензори генерират сериозно натрупване на грешка (както споменах по-горе) се използва комбинирането им с различни типове инерционни сензори (жироскопи, акселерометри,доплерови сензори) или още "heading" сензори.
Друг метод за минимизране на грешката е използването на т.н. проксимални(тук аз бих ги нарекъл проксимални, подобно на използваното понятие в психологията за подобни биологични сензори) или глобални методи за позициониране.
Към проксималните сензори спадат такива като(инфрачервени,лазерни,ултрзвукови и т.н.)
2.Активни бийкони.(beacons)
Този тип навигацияя се изполва най- често в навигацията на самолети и кораби. Mетодa дава доста добра точност, без да изисква голяма изчислителна мощност. Проблема обаче е в голямата цена по инсталация и подръжка на такива системи. Често изпозван метод е триангулацията и различни негови вариации. Една такава комерсиална система е GPS, при който се ползва радиовълново излъчване и наземан станция за корекции. Други системи позлват ултрзвукови,
инфрачервни, опитчни или радио базирани излъчватели.
3.Навигация с "наземни" знаци(landmarks)
"Наземните" знаци са определни характеристики на сензорния вход, които робота може да разпознае. Тези знаци се избират много внимателно и са съобразени с конкретите типове сензори използвани в системата.
На базата на тяхното разпознаване робота може да определни относително позицията си спрямо разпознатия знак. Такива знаци могат да бъдат различни баркодове, петна спец.боя , или естествени особености на средата.
Най- често изполваните сензори са оптични - CCD камера например.
4.Позициониране с карта
При този метод сензорния вход се използва за израждане на локална карта на обкръжаващата среда, която след това се сравнява с
глобална карта. Този метод има доста големи изкисквания към изчислителната мощност на системата.
Като че ли това са най-често използваните метдои за позициониране на агент в реална среда. Разбира се при реалните роботизирани системи далеч не е достатъчно използването на един метод и съвсем не е рядкост конструирането на хибридни системи за навигация. Проблема е обаче е, че хибридните сензорни системи има и доста тежки изисквания към системата за обработка
Това кратко резюме, разбира се е доста бегъл поглед върху текущо съшествуващите системим методи и технологии.Съшо така са възможни и други подходи за групиране на методите.
Но се надявам да бъде добра основа за дискусия.
Редактирано от x-man на 03.02.03 11:55.
| |
| |
| 
|
|
