Не съм дълбоко запознат с физика на твърдите тела и техните симулации. По скоро съм потребител на такива системи :)
Все пак следните неща са важни според мен:
Ясно е, че трябва да има методи за описание на геометричните и инерционните характеристики на твърди тела . Добре е те да бъдат отделени като концепции в симулационния апарат. Да може да се създаде представяне в пространството само на инерционно въздействие(маса,плътност,разпределение на масата,скорости, импулси) и отделно геометрично такова(форма), което се изпозва за collision анализ.
Като ги свържеш логически получаваш всички(нужни за целите на симулацията) характеристики на реално тяло.
Например земята може да се представи като геометрична форма без инерционни параметри. По този начин се печели скорост на изчисл.
Друго което е важно е :
- Способ за описание на joints. различни връзки между телата
в ODE са сведени до: ball joint, hinge joint, 2-hinge joint
описианието им можеш да видиш в документацията на ODE , като линк съм дал в едно по- старо мнение.
Важно е също да може да се създават non-constraint контакти между телата като ,триене, контакт като ластик и т.н.
Май не е проста работатата.
Плюс това има различни методи(алгоритми за изчисление на инерционните характеристики на свързани тела) за симулация, които имат недостазтъци и предимства и избора зависи от целта. Добре е да се реализират няколко метода.
Ако искаш линкове свързани с теории ио подходи за физични симулации мога да ти дам
Ако не си виждал до сега такава симулация е добре да видиш някоя вече направена - ODE, Dynamesh ... има и други :)