кое е по-бързо ти трябва сам да видиш ;-)

аз предполагам, че варианта с временна таблица и блъскайки в нея с insert ignore ще е най-бързо

вариант за postgresql, който ми се вижда най-читав
пак временна таблица с unique индекс
и правиш

insert into temp_table select * from ids1;
insert into temp_table select * from ids2 where not exists (select 1 from temp_table where temp_table.id = ids2.id);
insert into temp_table select * from ids3 where not exists (select 1 from temp_table where temp_table.id = ids3.id);