Идеята ми беше да отворя тема за позициониране на робот в реална среда...
обаче реших, че може да има идеи и за изкуствени сред(симулирани) и за това реших да го нарека не робот, а агент(за симулиран агент симулираната реда би била естествена - това е още една тема за дискусия)
Та надявам се има хора интересуващи се от такива теми.
Аз ще направя едно теоритично обобщаване .. за да поставя основи за това обсъждане...
Какво значи позициониране?Това е отговор на въпроса "Къде се намирам?"
Едно възможно деление на методите за позициониране може да се направи на базата на изполваните сензори за "чувстване" на средата.На базата на този признак може да направи следното групиране:
1.Одометрия и други методи за Death Reckoning
Одометрията е най-често използвания релативен метод за Death Reckoning позициониране на роботи.
Това, като че ли е най-евтиния метод за навигация. Одометрията е доста точна по отношение на определяне позицията на малки интервали от време,
което не е така за навигация базирана на проксимални детектори като лазер, например.
Голям проблем обаче е инкременталното натрупване на грешка.
това натрупване на грешка може да се коригира с допълнителни методи. Някой типове(характерни) сензори използвани за Death Reckoning са:
Четкови Оптични, Магнитни, Индуктивни, Капацитивни енкодери, и т.н.
Поради факта, че тези сензори генерират сериозно натрупване на грешка (както споменах по-горе) се използва комбинирането им с различни типове инерционни сензори (жироскопи, акселерометри,доплерови сензори) или още "heading" сензори.
Друг метод за минимизране на грешката е използването на т.н. проксимални(тук аз бих ги нарекъл проксимални, подобно на използваното понятие в психологията за подобни биологични сензори) или глобални методи за позициониране.
Към проксималните сензори спадат такива като(инфрачервени,лазерни,ултрзвукови и т.н.)
2.Активни бийкони.(beacons)
Този тип навигацияя се изполва най- често в навигацията на самолети и кораби. Mетодa дава доста добра точност, без да изисква голяма изчислителна мощност. Проблема обаче е в голямата цена по инсталация и подръжка на такива системи. Често изпозван метод е триангулацията и различни негови вариации. Една такава комерсиална система е GPS, при който се ползва радиовълново излъчване и наземан станция за корекции. Други системи позлват ултрзвукови,
инфрачервни, опитчни или радио базирани излъчватели.
3.Навигация с "наземни" знаци(landmarks)
"Наземните" знаци са определни характеристики на сензорния вход, които робота може да разпознае. Тези знаци се избират много внимателно и са съобразени с конкретите типове сензори използвани в системата.
На базата на тяхното разпознаване робота може да определни относително позицията си спрямо разпознатия знак. Такива знаци могат да бъдат различни баркодове, петна спец.боя , или естествени особености на средата.
Най- често изполваните сензори са оптични - CCD камера например.
4.Позициониране с карта
При този метод сензорния вход се използва за израждане на локална карта на обкръжаващата среда, която след това се сравнява с
глобална карта. Този метод има доста големи изкисквания към изчислителната мощност на системата.

Като че ли това са най-често използваните метдои за позициониране на агент в реална среда. Разбира се при реалните роботизирани системи далеч не е достатъчно използването на един метод и съвсем не е рядкост конструирането на хибридни системи за навигация. Проблема е обаче е, че хибридните сензорни системи има и доста тежки изисквания към системата за обработка

Това кратко резюме, разбира се е доста бегъл поглед върху текущо съшествуващите системим методи и технологии.Съшо така са възможни и други подходи за групиране на методите.
Но се надявам да бъде добра основа за дискусия.

Редактирано от x-man на 03.02.03 11:55.

Za androida ni triabvat jiroskopi za pozicionirane na vseki krainik s goliama to4nost.
Toi triabva da ima 3d koordinati na vsieki svoi krainik.
Jiroskopite, koito namerihme do tozi moment sa mnogo golemi i skypi.
Sreshtal li si v neta ili v BG, firmi koito razrabotvat ili mogat da razrabotiat jiroskopi s parametri, koito pozvoliavat primero v androida da se montirat niakolko desetki ot tiah...
Tyi kato ot gorenapisanoto li4i, 4e si zapoznat s temata, ako jelaesh mojesh da ni pratish i interesni materiali za jiroskopite i drugite na4ini za pozocionirane, koito nie mojem da prilojim pri androida, oba4e s lokalen kontrol ot samia nego - bez vynshni navigacionni sistemi...

P.S. - nadiavam se 4e sme spreli s kavgite i veroiatno tuk e momenta da otbeleja, 4e naposledyk ti si edinstvenia na koito hrumva da postavi interesna nova tema v tozi klub...

Относно жироскопите
Ще спомена няколко вида:механични,оптични, пиезоелектрични,магнитни
Ето някой широко използвани модели... е не претендирам да съм изчерпателен
Механичните традиционно са по- евтини(има и професионални с цени от $10000-$100000) но са по тежки
1.Futaba FP-G154 [FUTABA]
цена : ~$150
тегло: ~100 г
консумация: 120mA
DC: 5V
Счита се за сравнително неточен - поне сравнено с проф.модели, но не знам цифри за съжаление
Ако не се лъжа той отчита само една ос

2.GyroEngine GE9300-C, Gyration, Inc.
цена: ~$300
дебелина:~35мм
тегло: ~40g
консумация: 65-85мА
DC: 5-15V
сравнително точен
Отчита промени по две независими оси

Пиезоелектрични
1.Gyrostar ENV-05H, Murata
цена: ~$300
тегло: ~40г
размери: ~50x40x40
чувств.:22.2mV/deg/sec

Оптични
1.Autogyro 3ARG-A ,Andrew Corp.
Autogyro 3ARG-G ,Andrew Corp.
цена:~$950 и ~$1100 съответно
тегло:~0.25кг и ~0.60кг
Имат и по- нов лазерен модел до колкото знам
но не му знам специф.
2.Hitachi Cable Ltd. OFG-3
(фиброоптичен)
не му знам спецификациите

Има и геомагнитни жироскопи. При тях обаче има проблеми при работа до магнитно- активни обекти -

големи метални струпвания да речем.
Полезни са т.нар. жиромагнитни компаси с които може да се прави глобално определяне на посоката на

робота.
Темата е много дълга и избора на магн.жироскоп е сензитивен(не че за другите видове не е) по

отношение на приложението му.Ше спомена няколко модела - нe знам спецификации за тегло и цена:
Watson Gyrocompass FGM-G100DHSRS232,Watson Industries
KVH Fluxgate Compasses, KVH Industries, Inc. - цена под $700, ~62g.
Philips AMR Compass KMZ10B

Тези данни не са особено нови. Така че със сигурност има и по- нови модели
Просто скоро не съм се ровил по въпроса.
Опитай да намериш в някоя търсачка тези фирми и там провери какво правят в областа
Точноста на жироскопа зависи от работната температура. Така че това е нещо с което трябва да се внимава.В същност има доста параметри в спецификациите, които трябва да се вземат под внимание

За съжаление не знам по-евтини и по- леки, а за български също ... е не твърдя че няма.
Ще се опитам да намеря някакви ресурси в Нета. Имам съмнение, че съм попадал на решения за микророботи обаче не съм сигурен къде .. .дано да се сетя.Ми това е за сега...

Редактирано от x-man на 03.02.03 18:25.

Parallax Inc - правят различно оборудване свързано с роботи
Главния им продукт са контролери за роботи
Те са да речем в ниския пазарен сегмент на оборудване за роботи - в смисъл сравнително евтино и разбира се по непретенциозно
Но имат страница с линкове към пройзводители на различно оборудване
която може да е интересна
http://www.parallaxinc.com/html_pages/resources/links/links.asp

В се пак, жироскопите, които намерихме до сега отново не ни устройват, било то заради цената, мощността, размерите или интерфейса им.
Според теб какви други датчици могат да се използват за определяне на пространствените координати на всеки крайник на хуманоида.
Това е необходимо, за да се предотвратят вссякакви грешки при позиционирането му. Идеята е: системата задава теоретични координати за преместване на определен крайник на определено място в пространството с определени параметри ( скорост, ускорение ). Още от началото на преместването, се задейства и следяща система за обратна връзка, използваща данните от датчиците ( те определят не теоретично зададените, а истинските координати на съответния крайник, с известна грешка разбира се... ). при това, ако в определен момент от преместването, теоретичните дани се различават от истинските координати, с определено закъснение се прави корекция и по такъв начин крайника се позиционира точно на указанаото място.
За реализацията на тази функция, ни трябват локални датчици, които да се поставят в съответните крйници, без да използват външни навигационни системи, а за практическата им рализация в проекта - трябва да имат тегло до 50г, консумация до 35ма и цена до 20$. Може ли да се намери нещо такова ( не е задължително да са жироскопи ) ?

Viarvai v sebe si,za da jiveech jivota si...

Има двигатели с обратна връзка - дават текущия ъгъл на завъртане.
Това може да се използва като информация за управление на манипулатори - ръце , крака. Но трябва и обратна връзка за времевите призводни на ъгъла за да може да се реализира "време-синхринизирано" управление. С други думи търси двигатели които освен текущия ъгъл дават и текущата ъглова скорост на завъртане. Има доста разработки по въпроса .. но ми се струва трудно ще се вместиш в $20 на парче. Тези електроники са скъпи - поне широко изполваните комерсиални решения.
В по- горното мнение бях дал един линк за сайта на Paralx Inc , които правят подобни неща. Там има линкове към други такива компании за такива устройства.

Абе ти наистина тръгваш с главата си да разбиваш стени. Жироскоп във всеки крайник!!!!!!??????
СЕЛСИНИ!Ето отговора на въпроса ти. Трябва ти централна платформа (жиро-стабилизирана платформа или по новите акселометри), за да има една централна координатна система, към която да привържеш координатите на крайниците. Селсинът е устройство даващо информация за ъглова скорост и ъглови координати (използва се в авиацията за информиране на пилота, за положението на елероните, но намира приложение и в други области на техниката). Сега се сетих, може да се ползват палци и датчици на Хол от делка за електронно запалване в автомобили (цена под 5$) и микроконтролер, който трябва да се програмира да прави съответните изчисления.
Така, че поне една платформа, за задаване на координатна система, ще ти трябва (колко жиро-платформи или цифрови акселометри ще ти трябват там, за да се намали грешката и увеличи надежността е друг въпрос, който ако поискам, може и да коментирам по късно). Ще трябва да се обезпечи софтуерно и хардуерно и привързването на полярните координати от селсините или датчиците на хол, с тези на централната платформа, но това за компютърни генийчета, като вас няма да е трудно.

Всяка прилика с действителни лица и събития е умишлена и целенасочена

Хм, от жироскопични датчици във всеки крайник няма нужда, каква е идеята, да се направи заваръчен робот или хуманоиден такъв, да съчетаеш микронна точност с изкуствен интелект няма да донесе нищо добро, в смисъл стремим се към определен изкуствен интелект, вземи хората, при нас няма жироскопи в крайниците, ние дори не знаем кое къде ни се намира, всичко го определяме на база това което виждаме и усещаме, но н на база точни координатикоито получаваме от някъде а на база опит грешка, адаптиране към средата, на движението .....

Ми, нали и аз тва написах, ама кой да чете, непредубедено. Относно някакви ирационални оценки, на друго място, не тук.

Всяка прилика с действителни лица и събития е умишлена и целенасочена

Недейте да откривате топлата вода. Стандартният начин е инерциална система + спътникова корекция.

Я вышел им наперерез!